導航:我在哪、地圖長什麼樣、怎麼從 A 到 B
三個問題其實是同一個迴圈的三段:先有共同的座標語言,才談得上地圖與定位;有了定位,才談得上規劃路徑;規劃出來的折線還要磨平,車才走得順。
| # | 篇 | 一句話 |
|---|---|---|
| 1 | 運動學與座標轉換 | 全篇的共同語言:REP-103 軸向、roll/pitch/yaw、map / odom / base_link 為什麼要分層 |
| 2 | SLAM 建圖 | 「要定位需地圖、要建圖需定位」這個雞生蛋怎麼解;迴圈閉合為什麼是真正的難點 |
| 3 | 定位 | AMCL 為什麼用一堆粒子而不是一個高斯;地標與 AprilTag 怎麼補 |
| 4 | 路徑規劃 | Nav2 為什麼分三層;costmap 的 inflation 在解什麼 |
| 5 | 路徑平滑與軌跡生成 | 折線的轉角曲率是無限大,車開不過去;G0–G3、Bézier、B-spline、速度規劃 |
| 6 | 3D LiDAR SLAM | 換成多線光達之後多了什麼、難在哪;§4 與 §8 是選型時再回來查的表 |
第 2、3、6 篇反覆用到「最大化似然 ⟺ 最小化加權殘差平方和」——那一步的推導在高斯第一性原理。