韌體:上位機的意圖怎麼變成馬達實際在轉
上位機算出「往前 0.5 m/s、右轉 0.3 rad/s」之後,這一層負責把它變成兩顆輪子各自該轉多快,並且每 10 毫秒都要準時做完一次。
| # | 篇 | 一句話 |
|---|---|---|
| 1 | 下位機運動控制 | 差速正逆解、PID 為什麼一定要 I 項、odometry 怎麼積出來 |
| 2 | 上下位機通訊協定 | 自己設計一套序列協定會踩到的三個坑,以及每個欄位在還哪個債 |
| 3 | STM32 上的 REST 與 TLS | 一顆 MCU 要直接講 HTTPS,RAM 夠不夠、該選哪組 cipher suite |
| 4 | 板子模擬:Renode | 手上沒有實體板子怎麼跑韌體、怎麼把韌體測試放進 CI |