硬體:電怎麼變成力矩、感測器怎麼把物理量變成數字
這一層是所有機器人共用的地基——換成四足、換成加了手臂的搬運車,這幾篇一樣成立。
沒有硬體背景的話,照這個順序讀(由淺入深,前一篇是後一篇的前提):
| # | 篇 | 一句話 |
|---|---|---|
| 1 | 數位電路與 open-drain | 一根訊號線上「寫 1」到底發生什麼事;為什麼有些匯流排要接上拉電阻 |
| 2 | 通訊匯流排 | 差動訊號為什麼抗雜訊;CAN 與 RS485 差在哪 |
| 3 | 馬達與 FOC | 電怎麼變成轉動。編號不是閱讀順序,篇內有建議讀法 |
| 4 | 編碼器 | 轉了多少角度怎麼量出來;電氣角與機械角差幾倍 |
| 5 | 感測器 | 光達、IMU、深度相機各自量到什麼、各自的盲區 |
| 6 | 光達選型 | 測距原理三方案、量測型 vs 安全認證型、主要廠牌 |
| 7 | 電源與安全 | 急停為什麼是電路不是程式。只想懂這個就直接跳 §25 |
這一層講「東西是什麼」,韌體講「怎麼指揮它」,導航講「該往哪走」。
底盤與傳動不在這裡——它只對輪式成立,放在形態分支。