5.1 與 6.0.1 的差異速查
跨版本排查時最花時間的不是「哪裡不一樣」,而是「這個症狀該不該歸給版本」。下表把本 repo 實測或查證過的差異集中在一處,每一列都標出處篇章;沒列進來的,就是本 repo 沒有證據,不要當成「兩版相同」。
| 項目 | 5.1 | 6.0.1 | 出處 |
|---|---|---|---|
| Python API 命名空間 | isaacsim.core.api / isaacsim.core.prims / isaacsim.core.utils |
整組移至 isaacsim.core.experimental.*(breaking change) |
01 §3 |
| PhysX 版本 | 107.3.x | 110.1.x(升級即發生,無法迴避) | 15 §1 |
| 可選物理後端 | PhysX | PhysX 或 Newton;5.x 場景官方建議留在 PhysX | 15 §2–3 |
physxJoint:maxJointVelocity 預設 |
1000000 |
inf —— 兩版 schema 逐項比對後唯一改變的預設值 |
15 §4.5 |
| ROS 2 bridge extension | isaacsim.ros2.bridge 一個 extension 全包 |
拆成門面 + core/nodes/examples/ui 四個實作;--enable isaacsim.ros2.bridge 照舊帶起整套 |
14 §1 |
| ROS 2 外部介面(啟動參數、設定鍵、OmniGraph 節點型別名) | — | 沒變 | 14 |
| 匯入器授權的 articulation schema | PhysxArticulationAPI |
NewtonArticulationRootAPI + newton:selfCollisionEnabled |
15 §5 |
| 驅動相容(實測組合) | 555 世代穩定;595 世代啟動約 65 秒必 segfault | 595 正常 | 01 §3 |
| 5.1 場景搬進新版的記憶體風險 | — | 有 OOM/異常的現場觀察,機轉分「官方出處」與「推測」兩級,尚未直接重現 | 08 |
| 官方資產包分片數 | 3 片 | 5 片 | 25 §2 |
| 資產解壓後的目錄 | Assets/Isaac/5.1 |
Assets/Isaac/6.0(不是 6.0.1,檔名帶修訂號而目錄名不帶) |
25 §3 |
| 離線環境的 extension registry | 沒有自動管理的保證,需自行處理 | 官方文件稱由 Kit SDK 自動管理(本 repo 未實測) | 25 §5 |
這張表怎麼用
maxJointVelocity 那一列是升級後最容易誤判的一條。5.x 時代所有 articulation 的關節都有一道 1e6 的速度上限,求解器在接觸不穩定時算出的異常速度會被夾住;6.0 拿掉之後同樣的數值原樣生效,表現成「東西突然飛出去」,而且不報錯。場景若靠 articulation 去推、夾、叉東西,升版後行為變不穩時,先把這個屬性顯式設回有限值當對照實驗,再談其他調參。
ROS 2 那兩列要一起看:結構換了一輪而外部介面沒動,是最容易產生錯誤判斷的一種升級——照著新架構去改啟動參數和設定鍵,反而會把原本能跑的接法改壞。
驅動那一列的方向性值得記住:降驅動要 DKMS 重編 kernel module,風險高於換 Isaac Sim 版本(只是換 container tag)。遇到不相容,優先升 Isaac Sim。