車隊與多樓層
這一區的 4 篇處理的是多台車 + 多樓層這個問題域:OmniGraph 與 ROS 2 橋接、差速車的動力學、電梯與門檻、感測器。內容與 Isaac Sim 版本無關,但它自成一個域——單車的物理調參(共通區)解決不了「五台車在三層樓之間互相讓路」的問題。
素材來自一段多車 + 多樓層的場域前期研究(2026-07 至 08),在 Isaac Sim 5.1.2 上實測。⚠ 未在 6.0.x 上複驗;6.0 的 ROS 2 bridge 已重組(見 14 篇),行為要自己驗一次。
這一區的主線
四篇有一條共同的線,而它比任何單一結論都重要:
這個問題域的失敗,幾乎全部是「回傳成功、沒有錯誤、就是不對」。
- 圖:extension 啟用回
True而它 17 ms 後自己收掉 - 車:五個成因完全不同的「車不動」,而 USD 檢查、bbox、overlap 查詢全部是綠的
- 電梯:USD 的 joints 清單裡有那個關節,而 articulation 的自由度清單裡沒有
- 感測器:240 束全部回傳量程下限,穩定、一致、在合理範圍內
所以這一區花在「怎麼確認它真的在跑」的篇幅,比花在「怎麼設定」的還多。
篇章
| # | 主題 | 一句話 |
|---|---|---|
| 31 | OmniGraph 與 ROS 2 橋接的真相 | SimulationApp 之前不能 import pxr(間接 import 也算);啟用回 True 不是它活著的證明;節點型別寫在 customData 等於沒寫;圖的連線就是普通 USD attribute connection——整張圖可以離線寫全;world.step(render=False) 不會 tick action graph,而物理時間照樣正確前進 |
| 32 | 把車做成真的會動的車 | 五個成因完全不同的「車不動」,五個都不報錯;一個算錯的滑移指標(41%)長出一整套合理但錯誤的成因,真值是 2~3%;腳輪半徑只有驅動輪一半就在平地被彈飛;宣告 1.0 m/s 的車撐不住 1.0,限速之後反而更快;車開不完路網的五個成因沒有一個是路線規劃不好 |
| 33 | 電梯與多樓層 | articulation 的根不能帶自由度,轎廂因此升不起來而每層檢查都綠;承重接觸的三個數字與三個量測坑;跳動 22 mm 是指令形狀不是接觸;全零的陰性結果一定要配正對照;門檻上 200 mm 的洞只在開進去時發作;擋住轎廂的是它自己的門片;車站在會動的地板上時,相對量會恆真 |
| 34 | 感測器的假數字 | 感測器埋在自己的碰撞盒裡 → 240 束全回量程下限,與「車貼著牆」在資料上完全一樣;視角上限是幾何算得出來的硬約束;正對照自己的幾何錯了;三個獨立的「看不見」成因;ROS 2 那側四個會讓數字說謊的量法 |
怎麼讀
要接 ROS 2 或做多車 → 先 31。圖不 tick 的話後面每一篇的量測都是假的。
車在場景裡不動、或動得很奇怪 → 32。特別是 §2 那個算錯的指標——它示範了為什麼「改了有反應」不能當成「找對方向」。
要做多樓層 → 33。⚠ §7 那個「車在移動中的轎廂裡繼續開」是這一區代價最高的一次事故,而兩道既有防線都沒寫錯,是它們的聯集不完整。
要接感測器 → 34。